笔这一名词，最早见于北齐。“笔”的本字，原是“聿”(yù)。“聿”小篆象以手执笔。后“聿”简化字为“笔”,“从竹从毛”会意。简体最早见于北齐隽敬碑和房周陀墓志，后来被确定为正字。
笔的起源毛笔作为中国特色的书写工具，其历史非常久远，早在新石器时代的彩陶上就留有毛笔描绘的痕迹。虽然至今尚未发现西周之前毛笔的实物，但从史前的彩陶花纹、商代的甲骨文等均可觅到些许用笔的迹象。东周的竹木简、缣帛上已广泛使用毛笔来书写。由此可知毛笔起于殷商之前。
笔的发展历程笔的祖先应当是被中国文人誉为“文房四宝”之一的毛笔。数千年来，毛笔为中华民族留下了无数“矫若游龙、飘若惊鸿”的书法珍品。也许是由於欧洲文字的曲线较多，不大适合用柔软的中国毛笔书写，因此，毛笔并末像其他的中国古代发明那样传入西方。欧洲人有自己独特的书写工具——鹅毛笔。
鹅毛笔由古代的埃及人发明。它的历史也相当悠久绵长。使用鹅毛笔，用力大些就可以把字的笔划写得粗些，轻轻用力就可以写得细些。鹅毛笔既能蘸墨水，又能较长时间连续书写。不过，一旦用久了，笔尖会被磨秃，不便於长期使用。
1829年，英国人詹姆士·倍利成功地研制出钢笔尖。它经过特殊加工，圆滑而有弹性，书写起来相当流畅，深受人们的欢迎。然而，这种笔必须蘸墨水书写，十分麻烦。英国人布拉马用银制成笔杆，然后在笔杆裏装进墨水，使其从笔尖流出，似乎可以顺畅书写。
