薛世雄，字世英，河东汾阴人，隋朝将领。薛世雄自幼性情凶狠好斗，成年后他随北周武帝讨伐北齐，以军功授任帅都督。隋文帝时期，薛世雄多次建立战功，官至仪同三司、右亲卫军骑将。隋炀帝统治时期，他先后参加对吐谷浑、突厥、高句丽的战争。
薛万彻也是隋唐时期的一名大将，后与兄长薛万均同自幽州降唐，因征讨梁师都有功授车骑将军，随罗艺四处转战其他起义军，投入太子李建成幕府，被太子李建成收为知己心腹。后来，玄武门之变发生，薛万彻因为拼死保护李建成，所以，被唐太宗李世民所赏识。太宗皇帝不仅赦免了他的罪过，还把他封为了右领军将军。
之后，薛万彻更是屡建奇功，被太宗立为左卫将军，贞观十八年的时候，李世民更是将自己的妹妹丹阳公主许配给了他。这本来应该是一段佳话，但是，丹阳公主出嫁再回到宫中之后，却一反之前活泼开朗的性格，变得闷闷不乐。唐太宗这可着急了，暗自想：这薛万彻平时就是个粗心大意的武人，是不是哪里欺负了自己的妹妹?
于是，他便问丹阳公主发生了什么事。
丹阳公主听到唐太宗的询问，并不愿意开口，最后，还是在唐太宗的逼问下，她才扭扭捏捏的开口说：“结婚这些长时间了，自己到现在还没有和驸马同床共枕过。”这一下，唐太宗自然是明白了怎么一回事。心里不禁叹气：这个大老粗真的是太过于迟钝了呀!对于这件事，《新唐书》中这样说道：“万彻蠢甚，公主羞，不与同席者数月。”
唐太宗心想：这种事情，点一下就应该能够理解了，谁知道，竟然足足上了三堂课才将这件事情彻底。
那么，这到底是怎么回事呢?
第一课：唐太宗知道妹妹抱怨的事情之后，就下旨把薛万彻召来：“爱卿呀，你和丹阳过得怎么样呀，夫妻之道贵在和顺。”薛万彻说道：“陛下，臣和公主一直都很和睦，连拌嘴都没有过呀。”唐太宗听到这句话，一时不知道怎么回答。毕竟，此人除了是大舅子身份之外，还有君臣的身份隔着。这种事情，自然不能明说，所以，只能按捺下来，找机会再说。
正好这时候，唐太宗看到了花园中的水池，水池里的鱼儿时不时的从水面跃出来，唐太宗这时候心生一计。
他指着水池里的鱼说：“爱卿，你看这池里的鱼，与池中的水是多么的和谐。”薛万彻听到之后，以为太宗是害怕自己和丹阳公主产生矛盾，就庄重的对着唐太宗说：“陛下，臣一定会对公主好，就像鱼和水一样和谐一般。臣知道，自己就是一个粗人，但是，臣懂报恩，绝对不会辜负陛下的圣心!”
唐太宗被这话噎的不知道该怎么办，深吸一口气，长出一口气的说道：“朕知道你的心意，你… …你是否听过‘鱼水之欢’?”“臣虽然是粗人，但是这个也是知道的。鱼儿和水是不能分离的，只有鱼和水在一起，才能叫做相得益彰。就像是夫妻一般，夫妻二人谁都不能离开谁，要相近如宾才能举案齐眉。”唐太宗听得心里不禁苦笑。
随即，他又叹了一口气，也知道这个办法是不行了。唐太宗心想既然这样不行，那么，就让他亲自去看一看自然界中动物的交配，也许能这样就让他开窍。
第二课：不久，唐太宗专门找了一个机会，下旨让薛万彻陪驾打猎。唐太宗一路上将众人避开，独自和薛万彻到了丛林里面，想要找到正在交配或者准备交配的动物。可惜的是，这一路走过来，的确是看到了很多成双成对的动物，可是，这丛林里的动物对于危险是十分敏感的，见到两人刚一露面，便逃之夭夭了，哪里还能做出交配的事情来。
唐太宗本身就没有想要打猎，见到有动物逃跑，自然也不会多想。可薛万彻则是一心一意的想要打猎，口中兴奋地直呼：“陛下，那里有头鹿，快射!”等过了好久，薛万彻才明白唐太宗这次根本就没有想要打猎。自然，他也不敢去打扰太宗，只能自顾自的去打猎。等过了一会儿，他看到唐太宗还没有打猎，也不敢再打猎了，只能在一旁陪着唐太宗散步。
转眼到了中午，唐太宗也没有找到能用到的教材，又看到薛万彻惴惴不安，只好叹了一口气说：“咱们先回宫吧。”也许是天意，唐太宗找了一早上的教材，结果，却在回到拴马的地方，看到二人的两匹马正在耳鬓厮磨。唐太宗指着马说：“你看，爱卿，这两匹马正在行夫妻之礼。”薛万彻只能说：“那是臣这匹马的荣兴。”
唐太宗见到似乎薛万彻有点开窍，于是，便笑着问：“你现在明白什么是夫妻之道了吗?”薛万彻若有所思的点了点头：“臣明白了。”唐太宗总算是放下心来。可是，谁知道，过了几日，丹阳公主还是闷闷不乐，于是，唐太宗疑惑的问，“怎么，驸马还没有明白夫妻之道吗?”丹阳公主听到这话，红着脸偏过头：“那就是个榆木疙瘩，我都没见过这么蠢的人!”
唐太宗没想到，自己都把话说到这份上了，薛万彻还没有明白，揉了揉头，只觉得这事情难办!正好这时候，冯少师觐见唐太宗。这位冯少师也是一位驸马，迎娶了唐太宗的姐姐长沙公主。他进来见到太宗一脸苦恼，便觉得十分疑惑，连忙问到底是怎么回事。唐太宗愁眉苦脸的将事情告诉了冯少师。冯少师也从未见过这样的事情，说道：“那，陛下可有良方?”
唐太宗苦笑，“朕已经想了好几个办法，谁知道，这人就是个榆木脑袋!这种事，难道说朕还能亲口说出来?”冯少师沉吟半天，“那不然让臣给他说?”太宗想了一下，还是拒绝了，并且，说道：“这种事，直接说，怕是会伤到他的自尊心。”冯少师心想也是，便又想了一下：“那不然下回咱们在酒桌说一下，看看能不能让万彻清醒一下。”
太宗皇帝长叹一口气说：“哎，只能这样试试了。”
第三课：唐太宗之后找了个机会，将所有的驸马下旨找齐，设置酒席。开席的时候唐太宗说：“今天咱们不分君臣，只论家人，大家畅所欲言，哪怕说什么出个的话，朕也不会怪罪的。”冯少师之前就已经给所有的驸马把事情说清楚了，大家自己心里都知道今天是怎么回事。
酒席开始不久，冯少师就开始说：“今天既然说是家人，我之前听过一个趣事。古代的时候，有一个勇猛的将士，他结婚之后不明白夫妻之间要怎么生活。他的夫人自然是十分的苦恼，就找到了军师帮忙。军师听到之后也很为难，这种事情自己怎么好开口。他苦思冥想几日，终于想到了一个好主意。
不一会，他带着这位将军，指着河边正在交配的两匹马说，你看到那两匹马了吗?夫妻就和它们是一个样的。这位将军听到后，若有所思的回去了。几天之后，军师再见面，就问这位将军回去之后感觉怎么样。猛将回答说，虽然觉得很好，但是，就是河边有点太冷，而且，还有不少人在偷看。”
各位驸马听了之后哈哈大笑，冯少师开头之后，各位驸马也开始说起了荤笑话。而这场酒席的主角薛万彻不明白说的是什么，只是坐在那里傻笑着。冯少师见状走过去偷偷得问：“万彻呀，你和丹阳现在怎么样呀?”薛万彻“嘿嘿”傻笑几声说：“过得很好呀!”冯少师继续问他：“那，你们一般多久行一次房呢?”薛万彻则一脸错愕的看着他：“行房是什么意思?”
之后，冯少师便在薛万彻的耳边轻声解释。薛万彻听到这里，楞了一下，想起来之前太宗之前给自己说的鱼水之欢和两匹马的事情，转头向丹阳公主望过去。这时候丹阳公主也不在在看他，两个人目光碰及的时候，都羞红了脸。这一幕被唐太宗看在眼里，他大笑不已。于是在酒宴间，将他的“握槊赌所佩刀，阳不胜，遂解赐之。公主喜，命同载以归。”
也就是说，唐太宗之后又在角力游戏中打赌，故意将自己随身佩戴的宝刀输给薛万彻了。因所有的驸马都在场，丹阳公主见自己的老公如此厉害，也就高高兴兴和他一起回家去了。等到这次酒席之后，丹阳公主再进宫，果然，又恢复了之前的活泼开朗的状态，此时，唐太宗自然是知道是怎么回事了。
唐太宗如此对他，但却在公元652年薛万彻入朝之时，因与房玄龄之子房遗爱关系密切，谈话中，薛万彻再次表示了对朝廷的抱怨，而且，说道：“今虽患脚，坐置京师，诸辈犹不敢动。”房遗爱对他说：“公若国家有变，我当与公立荆王元景为主。”以推翻高宗李治的统治。不久，事情泄漏，薛万彻被捕，但拒不承认，后来房遗爱出面作证，薛万彻这才伏罪。
公元653年3月16日，薛万彻被唐太宗处斩了。
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