魏延是刘备最器重的人，胜过张飞和赵云，历史上的赵云，一直是被刘备冷落的，虽然他多次为刘备乃至蜀汉建立不世功勋，可是从来没有得到重用，刘备每次打仗都不带他，更没有给他封什么5虎大将，如果当年刘备带他去打孙权或许不会败的那么惨。
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而魏延是一个外臣，但是如果没有他刘备得不了益州、更得不了汉中。这对于从来都没有立足之地的刘备来说真是太重要了。
得到汉中后，刘备做了汉中王，回益州前准备留一人镇守汉中，那时关羽还在荆州，张飞还以为会是他自己，结果刘备选的是魏延。
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魏延在跟随刘备的时间里不停地为刘备扩张着地盘，巩固边防，从来也没打过败仗。先后被封为，镇北将军、都亭候、丞相司马、凉州刺、前军师、征西大将军、而且授予假节，进封为南郑侯与后来诸葛亮平起平坐。在关羽因为骄傲被孙权所杀后，刘备举全国之兵为之复仇，而魏延一直镇守汉中使得北边曹魏始终不敢来犯。
刘备死后他随诸葛亮多次北伐，每次都是他做先锋，充分展示了他的军事才能，在那不可能取胜的战争中屡立战功，并能全身而退。他多次向诸葛亮誎言自己另统一万兵从陇右取路入取汉中，最后与诸葛亮北伐军在潼关会师，就如当年的韩信一样，可是一生为谨慎的诸葛亮始终没有采纳。这个计策被历史学家和军事家广泛赞同，这是个惊天的奇计，一旦成功，天下可定。
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后来诸葛亮积劳成疾，最终病逝于北伐途中，很快魏延成了“反贼”被马岱后杀并夷三族。在魏延生前，只要是有他在的地方，敌人休想前近半步。为此曹营，孙权多次以高官厚禄，甚至是离间计想要收扰他，他均不为所动。这样的人怎么会为反。事实上这是长史杨仪因与他不和，先人一步在刘禅面前告的一恶状，结果当朝在不查之下酿成冤案，后来经文人一写，魏延无故背负千古逆臣的骂名。诸葛亮也被冤枉称是他害死了魏延，其实蜀国失败的最根本原因是经济不支。
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